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    • 专利摘要:
    Die Erfindung betrifft eine Drehfeldmaschine (1), insbesondere ein Elektromotor mit einem Stator und einem Rotor, ausgebildet mit einer Motorsteuerung (10) zum Steuern der Rotation und der Drehzahl n des Rotors der Drehfeldmaschine (1), wobei die Motorsteuerung (10) eine Schwingungssensorik (20) integral aufweist, um Ist-Messwerte von Schwingungen der Drehfeldmaschine (1) abhängig von der Drehzahl n zu erfassen.
    公开号:EP3706308A1
    申请号:EP20151582.2
    申请日:2020-01-14
    公开日:2020-09-09
    发明作者:Martin BÜRKERT；Hartmut Messerschmidt；Christian Antonius KNIPP
    申请人:Ebm Papst Mulfingen GmbH and Co KG；
    IPC主号:H02P23-00
    专利说明:
    [0001] Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Schwingungsüberwachung einer Drehfeldmaschine.
    [0002] Im Stand der Technik sind bereits diverse Verfahren bekannt, um Diagnosen zu Fertigungsmaschinen, Produktionsanlagen oder Motoren und deren zeitlichem Verhalten zu treffen. Die Anlagenverfügbarkeit einer rotierenden Maschine, wie z. B. eines Motors, Lüfters oder Ventilators stellt einen wichtigen Faktor für die wirtschaftliche Nutzung dieser Einrichtung dar.
    [0003] Die Hauptaufgabe eines Verfahren zur Überwachung des Zustandes von insbesondere rotierenden oder drehbaren Maschinen und Motoren besteht darin, möglichst ohne Betriebsunterbrechung eine Beurteilung des aktuellen Maschinenzustandes, der Belastung der Maschine und jeglicher Veränderungen des Maschinenzustandes betreffend deren Schwingungsverhalten und Rundlauf zu ermöglichen. Unter Maschinenzustand versteht man dabei u. a. die Bewertung des Schwingungsverhaltens der Maschine auf der Basis bestimmter Betriebsparameter.
    [0004] Bei Drehfeldmaschinen kann es zum Beispiel durch ungleichmäßige Masseverteilung zu einer umlaufenden radialen Kraftkomponente kommen, welche zu Vibrationen und Schwingungen (insbesondere bei bestimmten Drehzahlen) und erhöhtem Verschleiß der Maschine führt.
    [0005] So sind beispielsweise Verfahren zur Überwachung von sich kontinuierlich bewegenden und/oder rotierenden Maschinenteilen, insbesondere von Maschinenlagern, durch Analyse von Schwingungsmustern mittels Sensoren bekannt. Die dafür notwendigen Schwingungsüberwachungssysteme messen die Vibration über einen längeren Zeitraum und geben zum Beispiel eine unmittelbare Fehlermeldung bei Grenzwertüberschreitung des Summenschwingungspegels an.
    [0006] Nachteilig ist bei solchen Verfahren, dass einerseits erst beim konkreten Überschreiten von Grenzwertparametern lediglich eine Detektion erfolgt und andererseits auch schwer einzuschätzen ist, woher das geänderte Schwingungsverhalten stammt. Besonders nachteilig ist aber, dass man keinen unmittelbaren Einfluss auf das Regelverhalten des Motors nehmen kann, um die Schwingung, die ggf. durch Eigenschwingverhalten und nicht durch eine Unwucht entstanden sind, grundsätzlich zu eliminieren. So kommt es immer wieder vor, dass abhängig von Drehzahl und Last unerwünschte Schwingungen z. B. im Bereich der Eigenschwingungen bzw. der Resonanzfrequenzen bei bestimmten Drehzahlen entstehen.
    [0007] Bekannte Lösungen basieren typischerweise auf dem Prinzip einer temporären Schwingungsanalyse mittels externer Elektronik. Hierbei wird neben der Sensorik zur Erfassung der Schwingung immer eine weitere Messeinrichtung zur Erfassung der Drehzahl benötigt. Des Weiteren erfolgt die Ansteuerung der elektrischen Maschine meist völlig unabhängig von der Elektronik zur Schwingungsanalyse und handelt es sich dabei um Komponenten ohne technische Wechselwirkung, die konkret dazu ausgelegt sind, eine Schwingung messtechnisch zu erfassen. Aufgrund der hohen Marktpreise solcher Geräte, werden diese Analyseeinheiten nicht dauerhaft installiert. Es werden zum Beispiel lediglich temporäre Messungen über bestimmte Zeitintervalle oder zu bestimmten Messzeitpunkten durchgeführt und diese analysiert. Hierbei ist zu berücksichtigen, dass bereits durch das Anbringen des Messequipments an die Drehfeldmaschine das Masse-Feder-System der Drehfeldmaschine beeinflusst werden kann und sich ein anderes Ergebnis als das Ergebnis ohne das Vorhandensein der Messeinrichtung ergibt.
    [0008] Wurde die Schwingungsanalyse erfolgreich durchgeführt, so müssen weitere Maßnahmen durchgeführt werden und diese über einen externen oder internen Regler dem System zugeführt werden. Um dies zu erreichen, wird im Stand der Technik zum Beispiel eine gesonderte Anpassung bzw. Konvertierung der Daten durchgeführt, um diese Daten dann steuerungstechnisch verwerten zu können. Drehzahlhochläufe, welche für die Messung benötigt werden, müssen ferner separat vom Anwender gesteuert werden. Ist die Analyse abgeschlossen, ist zunächst unklar, wie man die Schwingung abstellen kann. Gegebenenfalls ist ein Austausch des Gerätes (Lüfter/Motor) oder ein Nacharbeiten (z.B. Auswuchten oder Versteifen der Struktur) notwendig.
    [0009] Es ist ausgehend vom Stand der Technik daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die vorbesagten Nachteile zu überwinden und eine Vorrichtung sowie ein Verfahren vorzuschlagen, welches eine einfache und zuverlässige Überwachung und Erkennung des Schwingungsverhaltens einer rotierenden Maschine bzw. Drehfeldmaschine ermöglichen, wobei insbesondere entsprechende Maßnahmen zur Vermeidung eines Schwingungsverhaltens vorgesehen sind.
    [0010] Diese Aufgabe wird durch die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst.
    [0011] Ein Grundgedanke der vorliegenden Erfindung besteht darin, die Motorsteuerung selbst so zu konfigurieren, dass eine schwingungstechnische Analyse in der Motorsteuerung integral vorhanden ist und auf eine externe Sensorik vollkommen verzichtet werden kann.
    [0012] Hierzu erfolgt die Integration der Schwingungssensorik direkt auf die Leiterplatte der Motorelektronik bzw. Elektronik der Drehfeldmaschine. Durch die Integration in die Motorelektronik sind eine kontinuierliche Schwingungsüberwachung und eine unmittelbare Anpassung von Steuerungsgrößen des Motors, wie zum Beispiel der Drehzahl des Motors, möglich.
    [0013] Betriebsinformationen, wie beispielsweise die Drehzahl, werden aus der herkömmlichen Motorsteuerung ohnehin erhalten. Durch die Integration der Schwingungsüberwachung in die Motorelektronik lassen sich zuvor manuell angestoßene und ausgewertete Messungen (z. B. Drehzahlhochlauf für Resonanzermittlung) steuerungstechnisch voll automatisieren.
    [0014] Mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung zur insbesondere sensordiagnostischen Überwachung einer rotierenden Drehfeldmaschine wird es möglich, automatisch im laufenden Betrieb Zustandsinformationen über das Schwingungsverhalten der rotierenden Maschine, insbesondere einer dynamische Resonanzschwingung bei einer bestimmten Drehzahl zu erkennen und ggf. diese Drehzahl als unzulässige Drehzahl auszublenden aus dem Set oder Bereich von möglichen Betriebsdrehzahlen.
    [0015] Erfindungsgemäß wird hierzu eine Drehfeldmaschine, insbesondere ein Elektromotor mit einem Stator und einem Rotor vorgeschlagen, ausgebildet mit einer Motorsteuerung zum Steuern der Rotation und der Drehzahl n des Rotors der Drehfeldmaschine, wobei die Motorsteuerung eine Schwingungssensorik integral aufweist, um Ist-Messwerte von Schwingungen der Drehfeldmaschine abhängig von der Drehzahl n zu erfassen.
    [0016] Besonders Vorteilhaft ist es, wenn die Motorsteuerung Mittel zur Analyse der Ist-Messwerte der mit der Schwingungssensorik erfassten Schwingungen integral aufweist. Dabei kann eine einzige Leiterplatte der Motorsteuerung alle elektronischen Bauelemente aufnehmen, die zur Steuerung und diagnostischen Überwachung des Schwingungsverhaltens des Motors erforderlich sind. Weiter Vorteilhaft ist es, wenn diese Motorsteuerung in das Motorgehäuse direkt integriert ist, so dass keine zusätzlichen (von außen zugeführten) Verbindungsleitungen von einer Sensorik zwischen Motor, Motorsteuerung und Analyseeinheiten erforderlich sind. Die gesamte Verbindungstechnik kann dann integral im Inneren des Motorgehäuses kompakt untergebracht werden.
    [0017] In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Mittel zur Analyse der Ist-Werte so konfiguriert sind, dass abhängig von hinterlegten Soll-Werten und Grenzwerten von der Motorsteuerung unzulässige Schwingungen bei den entsprechenden Drehzahlen erkannt werden. Dazu können bei einem Hochlauf des Motors diejenigen unzulässigen Drehzahlwerte detektiert und ausgewählt werden, bei denen unerwünschte oder unzulässige Schwingungen und Resonanzen auftreten und diese Drehzahlwerte im Systemspeicher hinterlegt werden, derart, dass die Motorsteuerung diese Drehzahlen als unzulässige Drehzahlen im Betrieb nicht ansteuert.
    [0018] Ergänzend kann vorgesehen sein, dass unterhalb und oberhalb dem jeweiligen diskreten unzulässigen Drehzahlwert mittels der Schwingungsanalyse ein Drehzahlspektrum ermittelt wird, bei dem die auftretenden Schwingungen mindestens um einen bestimmten Faktor keiner als die unzulässigen Schwingungsamplitude sind, die bei der diskreten unzulässigen Drehzahl auftritt, wobei dieser so ermittelte Drehzahlbereich jeweils als unzulässiger Drehzahlbereich begrenzt von einem unteren Wert und einem oberen Wert ausgeklammert wird.
    [0019] In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Motorsteuerung wenigstens einen mit einem Schwingungssensor signaltechnisch gekoppelten Prozessor aufweist und die aus der Steuerungsanweisung erhaltenen Informationen zu Systemparametern verarbeitet, die dann zum Ansteuern des Motors im Betrieb verwendet werden.
    [0020] Mit Vorteil ist die Drehfeldmaschine ein Elektromotor eines Ventilators oder eines Lüfters, so dass man Ventilatoren und Lüfter auf diese Weise kontinuierlich betreffend deren Schwingungsverhalten überwacht und steuert.
    [0021] Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer solchen Drehfeldmaschine bzw. eines solchen Elektromotors, wobei die Motorsteuerung konfiguriert ist, die Drehfeldmaschine mit den folgenden Betriebsbedingungen zu steuern:i) Drehzahl n: 0 < n ≤ nmax (die Drehzahl muss kleiner als eine vorbestimmte maximal zulässige Drehzahl sein) und ii) n ≠ nunz wobei nunz alle für den bestimmungsgemäßen Gebrauch nicht zugelassenen Drehzahlen darstellen und diese bei einem Hochlauf der Drehfeldmaschine (1) wie folgt ermittelt werden: a) Erfassung der Ist-Messwerte des Schwingungsverhaltens mit der Schwingungssensorik beginnend vom Stillstand der Drehfeldmaschine durch kontinuierliche Erhöhung der Drehzahl n; b) wobei die Motorsteuerung bei Detektieren eines unzulässigen Ist-Messwertes bei einer bestimmten Drehzahl ni im Vergleich zu den zulässigen Soll-Messwerten diese Drehzahl ni als unzulässige Drehzahl nunz für den bestimmungsgemäßen Betrieb der Drehfeldmaschine in einem Systemspeicher hinterlegt; c) wobei das Erhöhen der Drehzahl n und die Maßnahmen aus Schritt b) solange wiederholt oder fortgeführt werden, bis die maximal zulässige Drehzahl nmax erreicht wurde.
    [0022] Als Hochlauf im Sinne der vorliegenden Erfindung wird dabei das Starten des Elektromotors aus dem Stillstand mit Erhöhen der Drehzahl verstanden. Dieser Messlauf kann einmal zu Beginn, sporadisch oder jedes Mal beim Hochfahren des Motors auf die Soll-Drehzahl durchlaufen werden. Altenativ kann der Messlauf auch jeweils beim Herunterfahren bzw. Herunterlauf erfasst werden. Dazu sind dann die geschilderten Schritte in der gegenläufigen Weise durchzuführen und wird die Drehzahl nicht erhöht, sondern verringert.
    [0023] Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer solchen Drehfeldmaschine bzw. eines solchen Elektromotors, wobei die Motorsteuerung konfiguriert ist, die Drehfeldmaschine mit den folgenden Betriebsbedingungen zu steuern: i) Drehzahl n: 0 < n ≤ nmax j) n ≠ nunz wobei nunz alle für den bestimmungsgemäßen Gebrauch nicht zugelassenen Drehzahlen darstellen und diese bei einem Hochlauf der Drehfeldmaschine (1) wie folgt ermittelt werden: a) Erfassung der Ist-Messwerte des Schwingungsverhaltens mit der Schwingungssensorik (20) beginnend vom der maximalen Drehzahl oder einer Ist-Drehzahl der Drehfeldmaschine (1) durch kontinuierliches Verringern der Drehzahl n bis zum Stillstand; b) wobei die Motorsteuerung (10) bei Detektieren eines unzulässigen Ist-Messwertes bei einer bestimmten Drehzahl ni im Vergleich zu den zulässigen Soll-Messwerten diese Drehzahl ni als unzulässige Drehzahl nunz für den bestimmungsgemäßen Betrieb der Drehfeldmaschine (1) in einem Systemspeicher hinterlegt; c) wobei das Verringern der Drehzahl n und die Maßnahmen aus Schritt b) solange wiederholt oder fortgeführt werden, bis der Stillstand erreicht wurde.
    [0024] So wird auch in einem fortgeschrittenen Betriebsstadium sicher gestellt, dass bestimmte Drehzahlen als unzulässige Drehzahlen für den bestimmungsgemäßen Betrieb erkannt und ausgeblendet werden. Es ist zum Beispiel denkbar, dass sich der Motor in seinem Betriebsverhalten durch Verschleiß oder andere Einflüsse ändert oder unerwünschte Schwingungen nach einer längeren Betriebszeit bei einer bestimmten Drehzahl auftreten, die bei der Inbetriebnahme des Motors unproblematisch waren. Somit wird eine kontinuierliche Überwachung des Schwingungsverhaltens über den gesamten Drehzahlbereich zulässiger Drehzahlen des Elektromotors realisiert.
    [0025] Andere vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet bzw. werden nachstehend zusammen mit der Beschreibung der bevorzugten Ausführung der Erfindung anhand der Figuren näher dargestellt.
    [0026] Es zeigen dabei: Fig. 1 eine schematische Schaltungsskizze der erfindungsgemäßen Vorrichtung; Fig. 2 eine schematische Darstellung des Prinzips der kontinuierlichen Schwingungsüberwachung und Fig. 3 ein Ablaufdiagramm, welches den Messlauf demonstriert.
    [0027] Im Folgenden wird die Erfindung mit Bezug auf die Figuren 1 bis 3 anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert, wobei gleiche Bezugszeichen auf gleiche strukturelle und/oder funktionale Merkmale in den Figuren hinweisen.
    [0028] In Fig. 1 ist eine schematische Schaltungsskizze der erfindungsgemäßen Vorrichtung, hier eines Elektromotors 1 gezeigt. Der Elektromotor 1 besitzt einen Rotor 2 und einen Stator 3. Ferner besitzt der Elektromotor 1 eine Motorsteuerung 10 zum Steuern der Drehzahl n des Rotors 2.
    [0029] Die Motorsteuerung 10 weist eine Schwingungssensorik 20 integral auf, um Ist-Messwerte von Schwingungen des Elektromotors 1 abhängig von der Drehzahl n zu erfassen.
    [0030] Mit SP sind die Systemparameter bezeichnet, mit denen die Motorsteuerung 10 den Betrieb des Motors 1 mit Hilfe eines Prozessors 11 steuert. Als Systemparameter SP sind beispielsweise die Drehzahl n und die maximal zulässige Drehzahl nmax zu erwähnen. Ferner sind Systemparameter SP als Betriebsparameter hinterlegt, die aufgrund der Schwingungsanalyse erhalten wurden, wie Ausblendbereiche der Drehzahl, unzulässige Drehzahlen nunz, unzulässige Schwingung.
    [0031] Die Figur 3 zeigt einen beispielhaften Messlauf, wie dieser mit der Idee der vorliegenden Erfindung umgesetzt werden kann.
    [0032] Im ersten Schritt wird die Drehzahl n aus dem Stillstand nach dem Start des Motors 1 erhöht. Solange die Drehzahl n kleiner als die maximal zulässige Drehzahl nmax ist, wird die Drehzahl solange weiter erhöht bis beim Auslesen des Schwingungssensors 20 ein unerwünschter Schwingungszustand detektiert wird. Sollte es zu keinem solchen Messereignis kommen, so wird der Motor 1 bis zur maximal zulässige Drehzahl nmax hochgefahren und der Messlauf ist zu Ende, da keine störenden Schwingungszustände aufgetreten sind.
    [0033] Sobald bei einer bestimmten Drehzahl ni ein zulässiger (hinterlegter) Grenzwert für den Schwingungszustand überschritten wurde, wird diese Drehzahl ni als unzulässige Drehzahl nunz gespeichert und wird die Schleife solange weiter gefahren und die Drehzahl n dabei weiter erhöht bis die maximal zulässige Drehzahl nmax erreicht ist. Am Ende des gesamten Messlaufs stehen diejenigen Drehzahlen nunz fest, die für den Betrieb "auszublenden" sind.
    [0034] In der Figur 2 ist der normale Betrieb des Motors 1 im Rahmen der kontinuierlichen Überwachung dargestellt. Der Schwingungssensor 20 überwacht den Betrieb und regelmäßig bzw. kontinuierlich werden die Daten des Schwingungssensors 20 von der Motorsteuerung 10 erfasst. Beim Überschreiten eines definierten Grenzwertes wird ein Signal erzeugt, das auf unterschiedliche Weise signaltechnisch verarbeitet werden kann. Beispielweise kann eine Warnmeldung erfolgen oder ein Abschaltbefehl für den Motor 1. Alternativ kann die Motorsteuerung 10 die Drehzahl n gemäß einem Anpassungsbefehl solange anpassen, bis der Grenzwert wieder um einen bestimmten Faktor unterschritten wird.
    权利要求:
    Claims (9)
    [0001] Drehfeldmaschine (1), insbesondere ein Elektromotor mit einem Stator und einem Rotor, ausgebildet mit einer Motorsteuerung (10) zum Steuern wenigstens der Rotation und der Drehzahl n des Rotors der Drehfeldmaschine (1), wobei die Motorsteuerung (10) eine Schwingungssensorik (20) integral aufweist, um Ist-Messwerte von auftretenden Schwingungen der Drehfeldmaschine (1) abhängig von der Drehzahl n zu erfassen.
    [0002] Drehfeldmaschine (1) gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Motorsteuerung Mittel zur Analyse der Ist-Messwerte der mit der Schwingungssensorik (20) erfassten Schwingungen integral aufweist.
    [0003] Drehfeldmaschine (1) gemäß Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel zur Analyse der Ist-Werte so konfiguriert sind, dass abhängig von hinterlegten Soll-Werten und Grenzwerten von der Motorsteuerung (10) unzulässige Schwingungen bei den entsprechenden Drehzahlen n erkannt und/oder verarbeitet werden.
    [0004] Drehfeldmaschine (1) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Motorsteuerung (10) wenigstens eine oder genau eine Leiterplatte umfasst, auf der ein Schwingungssensor der Schwingungssensorik (20) montiert ist.
    [0005] Drehfeldmaschine (1) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Motorsteuerung (10) wenigstens einen mit einem Schwingungssensor signaltechisch gekoppelten Prozessor (11) aufweist.
    [0006] Drehfeldmaschine (1) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Motorsteuerung (10) ausgebildet ist, abhängig von den Ist-Messwerten der Schwingungssensorik (20) bei einer oder mehreren bestimmter Drehzahlen ni, diese Drehzahlen als für die Motorsteuerung unzulässige Drehzahlen nunz in einem Systemspeicher der Motorsteuerung (10) zu hinterlegen.
    [0007] Drehfeldmaschine (1) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Drehfeldmaschine (1) ein Elektromotor eines Ventilators oder eines Lüfters ist.
    [0008] Verfahren zum Betreiben einer Drehfeldmaschine (1) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei die Motorsteuerung (10) konfiguriert ist, die Drehfeldmaschine mit den folgenden Betriebsbedingungen zu steuern:
    iii) Drehzahl n: 0 < n ≤ nmax
    iv) n ≠ nunz wobei nunz alle für den bestimmungsgemäßen Gebrauch nicht zugelassenen Drehzahlen darstellen und diese bei einem Hochlauf der Drehfeldmaschine (1) wie folgt ermittelt werden:
    d) Erfassung der Ist-Messwerte des Schwingungsverhaltens mit der Schwingungssensorik (20) beginnend vom Stillstand der Drehfeldmaschine (1) durch kontinuierliche Erhöhung der Drehzahl n;
    e) wobei die Motorsteuerung (10) bei Detektieren eines unzulässigen Ist-Messwertes bei einer bestimmten Drehzahl ni im Vergleich zu den zulässigen Soll-Messwerten diese Drehzahl ni als unzulässige Drehzahl nunz für den bestimmungsgemäßen Betrieb der Drehfeldmaschine (1) in einem Systemspeicher hinterlegt;
    f) wobei das Erhöhen der Drehzahl n und die Maßnahmen aus Schritt b) solange wiederholt oder fortgeführt werden, bis die maximal zulässige Drehzahl nmax erreicht wurde.
    [0009] Verfahren zum Betreiben einer Drehfeldmaschine (1) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei die Motorsteuerung (10) konfiguriert ist, die Drehfeldmaschine mit den folgenden Betriebsbedingungen zu steuern:
    v) Drehzahl n: 0 < n ≤ nmax
    vi) n ≠ nunz wobei nunz alle für den bestimmungsgemäßen Gebrauch nicht zugelassenen Drehzahlen darstellen und diese bei einem Hochlauf der Drehfeldmaschine (1) wie folgt ermittelt werden:
    g) Erfassung der Ist-Messwerte des Schwingungsverhaltens mit der Schwingungssensorik (20) beginnend vom der maximalen Drehzahl oder einer Ist-Drehzahl der Drehfeldmaschine (1) durch kontinuierliches Verringern der Drehzahl n bis zum Stillstand;
    h) wobei die Motorsteuerung (10) bei Detektieren eines unzulässigen Ist-Messwertes bei einer bestimmten Drehzahl ni im Vergleich zu den zulässigen Soll-Messwerten diese Drehzahl ni als unzulässige Drehzahl nunz für den bestimmungsgemäßen Betrieb der Drehfeldmaschine (1) in einem Systemspeicher hinterlegt;
    i) wobei das Verringern der Drehzahl n und die Maßnahmen aus Schritt b) solange wiederholt oder fortgeführt werden, bis der Stillstand erreicht wurde.
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    公开号 | 公开日
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    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
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    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
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